一 行業(yè)概況
1、定義
無人駕駛是交通運輸領域的一項前沿技術(shù)，是傳感器、計算機、人工智能、通信、導航定位、模式識別、機器視覺、智能控制等多門前沿學科的綜合體。
無人駕駛汽車是智能汽車的最高級形態(tài)，又稱輪式移動機器人，是室外移動機器人在交通領域的重要應用。其利用信號處理技術(shù)、通訊技術(shù)和計算機技術(shù)等，通過集成視覺、激光雷達、超聲傳感器、微波雷達、GPS、里程計、磁羅盤等多種車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等做出分析和判斷，向主控計算機發(fā)出期望控制，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而在沒有人類干預的情況下實現(xiàn)無人駕駛車輛依據(jù)自身意圖和環(huán)境的擬人駕駛。
自動駕駛是智能駕駛發(fā)展的較高階段，而無人駕駛是實現(xiàn)完全自動化后的最高層次。依據(jù)美國汽車工程師協(xié)會(SAE)制定的自動駕駛汽車分級標準(按照自動駕駛對于汽車操縱的接管程度和應用場景)，自動駕駛可分為L0-L5共六級：
按上述分級標準來看，L0是無自動駕駛;L1-L4是在限定場景下由系統(tǒng)完成相應的駕駛行為，只有當自動駕駛達到L5級時，才能實現(xiàn)完全的自動化駕駛，且任何情況下都無需人類接管，即真正意義上的“無人駕駛”。此外，L4級自動駕駛只要在系統(tǒng)指定適用的場景下也是“無人駕駛”，可以說，L4就相當于限定場景下的L5。
2、產(chǎn)業(yè)鏈剖析：產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)較長
從上游系統(tǒng)分拆來看，無人駕駛基本上依賴于感知、決策、執(zhí)行三個環(huán)節(jié)的高效配合：感知層通過多維傳感器及GPS、北斗等在內(nèi)的導航系統(tǒng)識別道路上的人、物及標識，并收集車身周圍的實時數(shù)據(jù);決策層通過芯片、軟件/算法、特征提取等預處理，數(shù)據(jù)融合后作出評估和決策，得出相應的路徑規(guī)劃與決策信號，并輸出給各種執(zhí)行層的控制單元;最終執(zhí)行層通過接收感知系統(tǒng)的數(shù)據(jù)及決策系統(tǒng)的決策信號作出相應的反饋動作，實現(xiàn)全套自動駕駛操作。產(chǎn)業(yè)鏈中游主要包括汽車制造商和無人駕駛解決方案提供商，以及落地應用之前的車輛測試與評價環(huán)節(jié);下游為無人駕駛汽車應用場景，主要分為政府、企業(yè)和個人用戶等不同類型。
從無人駕駛汽車產(chǎn)業(yè)鏈的參與企業(yè)上看，上游感知層參與企業(yè)主要有萬集科技、歐菲光、四維圖新等;決策層參與企業(yè)主要有地平線、經(jīng)緯恒潤、均勝電子等;執(zhí)行層參與企業(yè)主要包括伯特利、世寶股份、長城精工等。中游汽車制造商主要包括上汽、廣汽、比亞迪等傳統(tǒng)車企，以及蔚來汽車、理想汽車等造車新勢力;無人駕駛解決方案提供商主要有百度Apollo、智駕科技、蘑菇車聯(lián)等;此外，還包括國民技術(shù)、云馳未來等信息安全解決商。下游主要包括礦山、港口、清潔環(huán)衛(wèi)、物流配送等無人駕駛汽車應用場景。
二 行業(yè)發(fā)展歷程：處于加速發(fā)展階段
中國經(jīng)濟的快速增長和政策的深入支持為無人駕駛汽車行業(yè)的快速發(fā)展提供了有力支撐。從測試到上路，從無到有，中國在無人駕駛領域一步步探索，實現(xiàn)了跨越式發(fā)展。到目前為止，國內(nèi)無人駕駛汽車的發(fā)展歷程大致可分為五個階段：起步、研發(fā)、企業(yè)入局以及加速發(fā)展階段。
三 行業(yè)政策背景：政策加持，助力無人駕駛汽車行業(yè)高質(zhì)量發(fā)展
無人駕駛汽車是關(guān)聯(lián)眾多重點領域協(xié)同創(chuàng)新、構(gòu)建新型交通運輸體系的重要載體，并在塑造產(chǎn)業(yè)生態(tài)、推動國家創(chuàng)新、提高交通安全、實現(xiàn)節(jié)能減排等方面具有重大戰(zhàn)略意義，已經(jīng)上升到國家戰(zhàn)略高度。
近年來，中國無人駕駛行業(yè)受到各級政府的高度重視和國家產(chǎn)業(yè)政策的重點支持，工信部、交通運輸部、科學技術(shù)部、發(fā)展改革委、公安部等部委出臺了一系列規(guī)劃及政策推動我國無人駕駛汽車行業(yè)發(fā)展。在發(fā)展規(guī)劃上，《“十四五”數(shù)字經(jīng)濟發(fā)展規(guī)劃》《關(guān)于支持建設新—代人工智能示范應用場景的通知》《“數(shù)據(jù)要素×”三年行動計劃(2024-2026年)》等為無人駕駛行業(yè)的發(fā)展提供了明確、廣闊的市場前景，為企業(yè)提供了良好的生產(chǎn)經(jīng)營環(huán)境;在產(chǎn)品標準和安全性上，《智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準入管理指南(試行)》《自動駕駛汽車運輸安全服務指南(試行)》等從準入門檻、應用場景、安全保障等方面對無人駕駛汽車行業(yè)做出了規(guī)范。
四 行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀
1、智能汽車銷量持續(xù)增長
從智能汽車銷量來看，2016-2022年我國智能汽車銷量持續(xù)上漲，2022年智能汽車銷量為467萬輛，同比上漲129%;智能汽車滲透率也在逐漸提升，從2016年的2.67%上漲到了2022年的22.58%。結(jié)合歷年統(tǒng)計數(shù)據(jù)及市場變動趨勢，初步統(tǒng)計2023年智能汽車銷量繼續(xù)保持增長，約為597萬輛。
2、行業(yè)投資熱度較高
根據(jù)IT桔子的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2014-2023年我國無人駕駛汽車領域的投資金額及投資事件數(shù)總體均呈增長趨勢。投資事件數(shù)及金額自2015年出現(xiàn)快速增長，2021年達到頂峰，發(fā)生投資事件共129起，投資金額共872.3億元。2014-2023年間共發(fā)生投資事件620起，投資金額2122.12億元，資金的大量投入催化了無人駕駛技術(shù)快速發(fā)展、市場接受程度提高，由此也推動了一批重視無人駕駛的車企快速發(fā)展。
3、市場規(guī)模持續(xù)擴大
近年來，我國無人駕駛汽車行業(yè)發(fā)展較快，市場規(guī)模由2015年的30.5億元增加至2022年的100.4億元，年均復合增長率達到了18.55%。但由于L4級及以上技術(shù)的落地進展較慢，市場總體規(guī)模不大。2022年，我國無人駕駛汽車市場規(guī)模為100.4億元，較2021年同比增長7.15%。結(jié)合歷年統(tǒng)計數(shù)據(jù)及市場變動趨勢，初步統(tǒng)計2023年無人駕駛汽車市場規(guī)模繼續(xù)保持增長，約為110億元。
五 行業(yè)競爭格局
區(qū)域競爭：廣東分布最集中
從無人駕駛汽車行業(yè)代表性企業(yè)的區(qū)域分布來看，企業(yè)主要布局在廣東、浙江、北京、江蘇等中東部地區(qū)，尤以廣東分布最為集中;東北地區(qū)也有部分企業(yè)分布，西部地區(qū)代表性企業(yè)分布相對較少。
企業(yè)競爭：三大主體同臺競技
從市場參與主體來看，我國無人駕駛汽車企業(yè)大致可分為互聯(lián)網(wǎng)/高科技公司、整車制造廠商和初創(chuàng)公司三大陣營。在無人駕駛汽車的研發(fā)上，高科技公司都表現(xiàn)出了巨大的參與熱情，并且形成了第一陣營，國內(nèi)主要有華為、百度、滴滴等積極參與智能汽車的項目運作;第二陣營則為整車企業(yè)，比如國內(nèi)的廣汽、吉利、比亞迪、長安等;第三陣營為AutoX、蘑菇車聯(lián)、小馬智行、文遠知行等初創(chuàng)公司。
從自動駕駛的終極目標(即無人駕駛)L4和L5來看，L4的研發(fā)需要大量的資金、高科技人才，同時還需長期聚焦于研發(fā)領域，目前互聯(lián)網(wǎng)科技公司及初創(chuàng)公司遠遠領先，而這三者較難在整車廠身上實現(xiàn)，因而整車廠一般采取投資或者合作的方式進行L4的布局。
整車廠中的造車新勢力目前聚焦于L3及以下的輔助駕駛技術(shù)，和L4之間還存在比較大的技術(shù)差距，需要不斷的研發(fā)投入和技術(shù)積累去追趕。但造車新勢力能通過積累的大量車行數(shù)據(jù)縮短學習曲線，未來仍存在彎道超車百度、小馬智行等企業(yè)的可能性。
六 行業(yè)發(fā)展前景及趨勢預測
1、2029年無人駕駛汽車市場規(guī)?；?qū)⑼黄?90億元
在國家產(chǎn)業(yè)政策的支持、技術(shù)條件逐漸成熟以及下游消費需求釋放的推動下，未來一段時期內(nèi)行業(yè)仍將保持增長，中國無人駕駛汽車市場規(guī)模預計在2024至2029年間持續(xù)上升，2029年市場規(guī)模將突破290億元，2024-2029年的復合年增長率達到17.57%。
2、安全高效、滲透率提升、交通方式融合發(fā)展是主要趨勢
中國廣闊的市場、公眾對于自動駕駛的包容度以及良好的政策環(huán)境都有利于無人駕駛汽車的商業(yè)化落地，且隨著技術(shù)的不斷進步，其安全性能也將進一步提升。未來無人駕駛將逐漸普及并成為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分，同時，無人駕駛也將與其他交通工具進行融合，打造水陸空一體化的無人駕駛交通系統(tǒng)，助力“交通強國”的建設。
